报关易错点，关于“机器人”类产品的归类思路

机器人，已经逐渐深入到我们工作、生活的方方面面，进出口的需求量大幅增长。与此同时，对于机器人类产品的商品归类，就成为了广大报关员面临的一个难题，普通报关员对机器人归类，十有六七都是错的！虽然网上可以找到很多关于机器人的归类文章，但在我看来缺乏根本性的指引作用。

昨天，我们在谈到一个 “机器人” 产品归类的时候，精英网预归类小组的童鞋们就展开了激烈的讨论，在争论不休之后，我让大家先梳理下机器人的分类原则，结果：

猫熊：机器人按用途分为两类，工业机器人和特种机器人，特种机器人又分为情感机器人和服务机器人。
liang：一般机器人，智能机器人？智能机器人又分为：传感型机器人、交互型机器人、自主型机器人。
焕之：但是你们不觉得这机器人即没主要功能，有没主要用途吗？

STOP！
本宝宝的脑子要蒙啦！！

大家不妨看一下↑↑↑的众多机器人，有焊接机器人、搬运机器人、多功能机器人、削面机器人、服务员机器人、娱乐机器人。额，貌似企鹅也出了一个叫做小Q机器人的东东。如果我们抛开《协调制度》本身的规定，看起来可以按照用途分为工业机器人和民用机器人两大类。而更多的商品归类文章当中将其分为了工业机器人和特种机器人两类。本宝宝又郁闷啦～我们查看《进出口税则》后发现，仅在子目8479.5010中有 “多功能工业机器人” 的具体列名。

我们来看一下子目注释中对于子目8479.5010的 “多功能工业机器人” 是如何定义的吧。

子目8479.5010多功能工业机器人，是指具有一种以上功能或具有两种及两种以上互补或交替功能的工业机器人，仅包括简单更换不同工具即可执行各种功能的工业机器人；本子目不包括具有特种特定功能的工业机器人，这些工业机器人应按照其基本功能归类（例如，归入品目84.24、84.28或85.15）。

从这条子目注释中，我们应当发现以下问题：

1、什么叫做 “工业机器人”。幸好子目注释后段有对工业机器人的定义，只有符合此定义的且未在其他品目有对应功能的 “工业机器人” 产品，才应归入本子目。如果功能在其他品目未列名且不符合 “工业机器人” 的定义，那么应当考虑归入子目8479.8999。至于定义，我们在文章结尾会复制给大家；
 
2、机器人中不仅有 “工业机器人”，还应包括 “非工业机器人” （你要想说是民用机器人宝宝也没意见），因为子目8479.50很明确是 “未列名工业机器人”，也就意味着除此之外既有 “民用机器人”，也有明确具体功能的列名的 “工业机器人”；

3、虽然子目注释中仅说明 “本子目不包括具有特种特定功能的工业机器人，这些工业机器人应按照其基本功能归类”，但是同样这个 “按照基本功能归类” 的原则同样可以扩大为非工业机器人。换言之，民用机器人的归类也应按照基本功能归类。

所以，老果子对于机器人的理解是：全部机器人只分为两类：
第一类：多功能工业机器人及可归入子目8479.89的未列名工业机器人；
第二类：其他 “机器人”。

理由就是在进出口税则中只对子目8479.89所列工业机器人做了定义，而其他诸如 “特种机器人”、“情感机器人” 的分类在税则中是无据可依的。那么，为什么几乎在所有文章中各路神仙都很倾心于分类中加入了 “特种机器人” 的类别呢？我个人认为，这是进出口税则中的两个误导所致：一方面，在前述子目注释中用了一个措辞为 “特种特定功能”，我对于特定功能可以理解，那么 “特种” 所针对的又是什么呢？因为没有明确解释，所以导致了大家一通乱来。另一方面，子目注释中对于 “特种用途相机” 做了用途上的定义，这难免被一些同志滥用，先入为主地认为子目注释中既然有 “特种” 字样，就一定要生搬硬套出一个类别，但其实并不存在这样的明确定义，都是你们YY的。并且，所谓特种机器人也根本没有明确税号！（白YY了吧～以上老果原创）

无论你怎么分类，对于机器人归类的定义还要回到原点——“多功能工业机器人”、“未列名工业机器人”、“其他”。这里，我给大家列了一个机器人的归类原则。

好了，我们来举几个例子来说明这个机器人的归类流程。

案例一

移动机器人（没功能）

该移动机器人品牌为DR ROBOT，型号为Jaguar V2，用于高校完成对计算机编程控制和传感器特性控制的实验和学习；该机器人具备室外各种地形教学的优点，可广泛应用于室外教学。 移动机器人可用于教学演示、识别各种地形、主动绕开障碍物、以及拍摄观察到的图像；其具备的载物功能可以观测在其载物重量不同的情况下，机器人本身的移动情况；其具备可编程功能，实验人员可以对其进行编程，观察其相关控制过程的变化。 移动机器人采用分布式结构，底层采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，完成对机器人多媒体数据和运动数据的采集。通过WIFI传输给计算机端的控制程序，由计算机完成数据的处理和运算，进而实现智能控制。用户在PC端编写机器人控制程序和智能运作程序，程序中采用机载多媒体和运动传感器对机器人周遭参数进行采集，利用WiFi传输给计算机，计算机处理后将响应信号发送给机器人进而实现智能控制。

这款机器人是用于高校完成对计算机编程控制和传感器特性控制的实验和学习，并没有其他具有实质性的用途，故按其他专供示范（教学）而无其他用途的器具归入税则号列9023.0090。

案例二

NAO机器人（玩具/娱乐）

NAO机器人是高58cm、重约4.3kg的仿人两足机器人，拥有如人类般的骨骼和关节，通过多个电机驱动各个关节，模仿人类动作，在程序控制下，能完成前进、倒退、俯身、摇头、物体识别、语音交流等功能。 NAO机器人配有惯性导航仪，使其在移动时可保持平衡，并进行空间定位；凭借双通道超声波系统，可探测障碍物并绕行；采用嵌入式软件，可进行声音合成、音响定位、探测视觉图像、产生视觉效果并进行互动；拥有开放式编程构架，使分布式软件模块可一起协调运行；在语音和视觉系统上配备两个扬声器及嗓音合成、四个扩音器、两个CMOS摄像头；外部联接采用无线网际网络和以太网端口；支持多种编程环境。 NAO机器人广泛应用于娱乐体验和教育领域。如：1、机器人世界杯足球赛，NAO机器人已被机器人世界杯RoboCup的组委会选定为标准平台；2、家用娱乐机器人，NAO机器人具备一定程度的人工智能、情感智商和学习能力，能与人进行互动；3、科普展示用机器人，NAO机器人作为研究平台，在全球科教领域被广泛使用，可使学者更多了解机器人，并很快参与机器人控制。

这款机器人主要用于娱乐体验和教育领域，它可以参加机器人足球赛，具备一定程度的人工智能、情感智商和学习能力，能与人进行互动，属于娱乐体验和教育领域，故归入税则号列9503.0082。

案例三

转向机器人（未列名单一功能）

主要用于在车辆内或试验台上代替驾驶员完成规定的转向动作。转向机器人由四个部分构成，包括转向机器人本体、支撑杆及固定用吸盘、转向力矩反馈用传感器和PC端配置软件。机器人本体主要是由一个无刷伺服电机和方向盘组成，伺服电机会根据PC端配置软件的命令执行某种规定动作；支撑杆及固定用吸盘是为了安装转向机器人本体所需的一些连接杆及附件；转向力矩反馈用传感器是用来给机器人操作者提供当前机器人的转向力矩信息，以方便操作者进行目前状态判断，防止误操作导致机器人损坏（如方向盘已经无法继续转动的情况下，伺服电机依然执行错误的命令，方向盘力矩将显著上升，导致电机过热）。

转向机器人具有比驾驶员更精确的动作及更好的动作重复性，主要用于完成一些驾驶员无法完成的规定动作，如1000deg/s的匀速转动，正弦波形转弯运动等。另外，转向机器人还可以通过RS322接口以TCP/IP协议执行转向试验台发出的ASCII AK命令,精确控制方向盘转动。转向机器人本身不会测量转角及实时转向力矩，而是通过试验台的传感器获得，由试验台控制计算机根据具体试验需求发出，根据模拟的车辆工况及路面情况计算出实时方向盘转角及路面对轮胎的转向阻力。

该机器人用于在车辆内或试验台上代替驾驶员完成规定的转向动作。该商品不符合工业机器人的定义，其功能为接受控制装置的命令，执行转向动作，应按其他具有独立功能的机器归入税则号列8479.8999。

案例四

喷涂机器人（列名单一功能）

面漆线底漆喷涂机器人由机械臂、机械传动装置、气动装置柜、电控柜、机器人控制器、漆料管路系统及喷杯组成。该喷涂机器人的用途为用于喷涂车身外表面底漆和清漆，喷涂过程是利用高压静电喷涂技术使雾化好的油漆自动吸附到车身外表面，达到成膜的目的。机器人可按照预先编制好的运动轨迹，通过伺服驱动器控制机器人各轴伺服电动机，从而带动机器人机械臂进行喷涂。喷涂工作由机器人与漆料管路系统配合完成。喷涂过程中漆料管路阀门打开，并将漆料输送到机器人机械臂内，通过集成在机械臂内的输料泵输出。经输料泵输送的漆料到达喷杯，机器人喷杯里含有高转速的气动涡轮机和经防爆处理的高压栅，通过涡轮机将油漆雾化成微小颗粒，通过高压栅使雾化后的油漆颗粒带上负电荷，由于车身连接与地相连，为零电势，这样雾化好的油漆在电场的作用下自动吸附到车身外表面，达到喷涂成膜的目的。

该商品是一种工业机器人，但其仅具有喷漆的单一功能，应根据其功能归入税目84.24项下，最终其按其它喷射器具归入税则号列8424.8999。

案例五

多功能机器人（多功能工业）

用途：通过更换不同的工具，可以实现弧焊/搬运/切削/点焊/喷涂等多种用途，但进口用途只限定用于焊接； 功能：通过PLC编程，控制电焊机喷枪，对汽车零件进行焊接； 原理：通过PLC编程，按控制箱发出的指令，机器人的机械手臂进行三坐标方位的移动，同时在手臂前端安装不同的工具，江工具移动到指定位置使机器人进行特定动作，从而实现弧焊/搬运/切削/点焊/喷涂等功能。 其他说明：该机器人随同MIG/MAG脉冲电焊机一起进口。MIG/MAG脉冲电焊机的用途：用于对汽车零件进行焊接；功能：通过制造高频电流电弧融化焊丝对零件进行焊接；原理：开启后通过对电焊机内的升压变压器制造高压，放电嘴因高压击穿放电，并通过电焊机内高频振荡发生器制造高频电弧，焊枪喷嘴喷出保护气体，在电弧区形成严密封闭的保护层将金属熔池与空气隔绝，电弧热量把焊丝融化，对汽车零件进行焊接，液态金属冷却后形成焊缝。

该机器人可通过更换不同的工具，实现弧焊/搬运/切削/点焊/喷涂等多种用途，其与脉冲电焊机一起进口。 该商品进口后虽只用于焊接，但其商品本身符合税目84.79项下关于“多功能工业机器人”的相关描述。 最终应将其归入子目8479.5010项下。

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《进出口税则本国子目注释》中对于 “工业机器人” 的定义

工业机器人在工业生产中能替代人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成型，机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
 
工业机器人由主体、驱动系统、控制系统3个基本部分组成。
1、主体：即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3―6个运动自由度，其中腕部还带有1―3个运动自由度。
2、驱动系统：包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，一般采用电动、液压和气动。
3、控制系统：按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号并进行控制。
 
类型：
一、工业机器人按臂部的运动分为4种：
1.直角坐标型：臂部可沿3个直角坐标移动；
2.圆柱坐标型：臂部可作升降、回转和伸缩动作；
3.球坐标型：臂部可作回转、俯仰和伸缩动作；
4.关节型：臂部有多个转动关节。
二、按执行机构运动控制机能分点位型和连续轨迹型两类。
三、按程序输入方法分为编程输入型和示教输入型两类。